等速时的驱动扭矩：T1=（Fa*I）/（2*3.14*n1） T1：驱动扭矩n.mm；

Fa：轴向负载N（Fa=F+μmg，F：丝杠的轴向切削力N，μ：导向件的综合摩擦系数，m：移动物体重量(工作台+工件)kg，g:9.8 ）：丝杠导程mm；

n1：进给丝杠的正效率。

加速时的驱动扭矩：T2=T1+J*W

T2:加速时的驱动扭矩kgf.m;

T1:等速时的驱动扭矩kgf.m;

J:对电机施加的惯性转矩kg.m²【J=Jm+Jg1+(N1/N2)²*［Jg2+Js+m(1/2*3.14)²］】

W:电机的角加速度rad/s²; Jm:电机的惯性转矩kg.m²;

Jg1:齿轮1的惯性转矩kg.m²; Jg2:齿轮2的惯性转矩kg.m²;

Js:丝杠的惯性转矩kg.m²（电机直接驱动可忽略Jg1 、Jg2）

实际驱动扭矩：T=(T1+T2)*e

T：实际驱动扭矩；T1：等速时的扭矩；T2：加速时的扭矩；